@misc{Meinel2017,
  author    = {Meinel, Toni},
  title     = {Entwicklung eines Fortbewegungskonzepts einer mobilen Robotereinheit f{\"u}r den Fiberplacement-Prozess},
  institution = {Maschinenbau und Kraftfahrzeugtechnik (bis 2018)},
  pages     = {- Seiten, - Abb., - Tab., - Lit.},
  year      = {2017},
  abstract  = {Die Umsetzung der geforderten Produktionsst{\"u}ckzahlen von Luftfahrzeugen in Verbundbauweise ist mit heutigen Technologien nur mit einer hohen Anzahl an Großanlagen, die meist im Einkopfbetrieb arbeiten, zu erreichen. Dies erfordert einen enormen Investitionsaufwand und Platzbedarf. Bisherige Forschungsans{\"a}tze gehen das Problem durch den Einsatz mehrerer, koordiniert arbeitender Roboter- einheiten an. Diese Technologien sind meist ortsgebunden, ben{\"o}tigen dennoch viel Raum und der finanzielle Aufwand ist nach wie vor hoch. Das Projekt Fibre Layup Laser Powered Produktivity Robot (FL\²A\²PPybot) setzt daher auf den Einsatz von mehreren kleinen, autarken, frei beweglichen und koordiniert arbeitenden Einheiten, die sich auf dem Formwerkzeug bewegen. Dadurch sollen die Investitionskosten, der Platzbedarf sowie die Ortsgebundenheit im Vergleich zu bestehenden Technologien weitaus geringer ausfallen. Die Robotereinheiten weisen einen modularen Aufbau auf, sodass verschiedene Aufgaben des Produktions- und Qualit{\"a}tssicherungsprozesses abgedeckt werden k{\"o}nnen. Den Hauptanwendungsfall stellt dabei der Faserlegeprozess (Fiber-Placement- Prozess) dar. Um den speziellen Anforderungen dieser Fertigungsstrategie gerecht werden zu k{\"o}nnen, erfordert es unter anderem ein Fortbewegungskonzept f{\"u}r die mobile Einheit. Die Herausforderung f{\"u}r dieses Konzept stellt die Tatsache, dass sich der Roboter auf unausgeh{\"a}rtetem Prepreg bewegt. Um den hohen Qualit{\"a}tsanforderungen, die an die Herstellung von Kohlefaser-verst{\"a}rkter Kunststoffbauteile f{\"u}r die Luftfahrt gestellt werden, gerecht werden zu k{\"o}nnen, soll ein Fortbewegungskonzept als L{\"o}sung dienen, welches nur geringste Gleitreibungen zwischen abgelegten Fasern und Kraft-{\"u}bertragender Elemente zul{\"a}sst. Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines L{\"o}sungsansatzes zu dieser Problematik. Als Fahrwerkskonzept wird ein Ballradantrieb entwickelt, der dem mobilen Roboter die M{\"o}glichkeit verleiht, omnidirektionale Bewegungen durchzuf{\"u}hren. Von der Zusammenstellung der f{\"u}r diesen Prozess notwendigen Anforderungen an das Fortbewegungskonzept {\"u}ber eine detaillierte Recherche zu bestehenden Ballbot Entwicklungen, zeigt diese Arbeit M{\"o}glichkeiten zu konstruktiven L{\"o}sungen auf und bewertet diese. Ein daraus resultierendes Konzept f{\"u}r den Aufbau eines geeigneten Omni Ball Moduls wird hierf{\"u}r ausgelegt, berechnet und konstruiert.},
  language  = {de}
}